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.obsidian/plugins/various-complements/data.json

@@ -102,6 +102,14 @@
           "lastUpdated": 1699350988289
         }
       }
+    },
+    "c++17带来的代码变化": {
+      "c++17带来的代码变化": {
+        "internalLink": {
+          "count": 1,
+          "lastUpdated": 1699369392809
+        }
+      }
     }
   }
 }

03-UnrealEngine/Animation/UE5动画重定向核心逻辑笔记.md

@@ -103,5 +103,61 @@ FChainDecoderFK::DecodePose()：
 2. 从根骨骼开始重定向，以保证最后结果不会发生偏差。计算了Source/Target InitialDelta、Target 根骨骼 Transform后，将两者相乘，最后应用给所有Source骨骼链。
 3. 如果禁用FK重定向，则返回当前WorldSpace Transform并且return。
 4. 计算Source & Target 骨骼链开始Index。
-5. 开始遍历
+5. 开始遍历所有骨骼。
+	1. 取得Target骨骼Index以及InitialTransform。
+	2. 根据设置的FK的旋转模式执行对应逻辑（默认为插值模式，也就是他实现了骨骼链的不同数量骨骼间的重定向匹配）。计算SourceCurrentTransform与SourceInitialTransform。
+		1. 使用Target的Params（骨骼长度百分比）来插值计算出Source的Transform。参考[[#插值计算]]。
+		2. Params的计算在FChainFK::CalculateBoneParameters()，可以看得出就是根据**当前骨骼长度/总长度**计算百分比，最后加入Params。该函数的调用堆栈为：UIKRetargetProcessor::Initialize() => UIKRetargetProcessor::InitializeBoneChainPairs() => FRetargetChainPairFK::Initialize() => FChainFK::Initialize()
+	3. 计算旋转值SourceCurrentRotation、SourceInitialRotation => RotationDelta TargetInitialRotation => **OutRotation**。
+	4. 计算当前TargetBone的父骨骼 ParentGlobalTransform。
+	5. 根绝设置的FK TranslationMode，计算出 **OutPosition**。
+	6. 计算OutScale = SourceCurrentScale + (TargetInitialScale - SourceInitialScale)，计算出**OutScale**。
+	7. 对应index的`CurrentGlobalTransforms[ChainIndex]`/`InOutGlobalPose[BoneIndex]`赋值。
+6. 进行一些后处理计算，默认状态下跳过。
 
+## 插值计算
+```c++
+FTransform FChainDecoderFK::GetTransformAtParam(
+	const TArray<FTransform>& Transforms,
+	const TArray<float>& InParams,
+	const float& Param) const
+{
+	if (InParams.Num() == 1)
+	{
+		return Transforms[0];
+	}
+	
+	if (Param < KINDA_SMALL_NUMBER)
+	{
+		return Transforms[0];
+	}
+
+	if (Param > 1.0f - KINDA_SMALL_NUMBER)
+	{
+		return Transforms.Last();
+	}
+
+	for (int32 ChainIndex=1; ChainIndex<InParams.Num(); ++ChainIndex)
+	{
+		const float CurrentParam = InParams[ChainIndex];
+		if (CurrentParam <= Param)
+		{
+			continue;
+		}
+
+		//关键在这
+		const float PrevParam = InParams[ChainIndex-1];
+		const float PercentBetweenParams = (Param - PrevParam) / (CurrentParam - PrevParam);
+		const FTransform& Prev = Transforms[ChainIndex-1];
+		const FTransform& Next = Transforms[ChainIndex];
+		const FVector Position = FMath::Lerp(Prev.GetTranslation(), Next.GetTranslation(), PercentBetweenParams);
+		const FQuat Rotation = FQuat::FastLerp(Prev.GetRotation(), Next.GetRotation(), PercentBetweenParams).GetNormalized();
+		const FVector Scale = FMath::Lerp(Prev.GetScale3D(), Next.GetScale3D(), PercentBetweenParams);
+		
+		return FTransform(Rotation,Position, Scale);
+	}
+
+	checkNoEntry();
+	return FTransform::Identity;
+}
+```

03-UnrealEngine/Math/四元数学习笔记.md

@@ -62,16 +62,18 @@ $$p \rightarrow q\cdot p \cdot q^-1$$
 $$x^2 + y^2 + z^2 =1$$
 # FBX
 四元数旋转顺序 xyz
-旋转xyz分别为
-
 可以使用
 `FbxNode::RotationOrder`
 了解其顺序。
 
+旋转xyz分别为
 the "roll" about the x-axis along the plane,  
 the "pitch" about the y-axis which extends along the wings of the plane,  
 and the "yaw" or "heading" about the z-axis
 
 # Qt
-四元数旋转顺序zyx 或 yxz
+Qt中四元数旋转顺序zyx 或 yxz
 旋转xyz分别为pitch yaw roll
+
+# UE
+UE中四元数的旋转顺序为**zyx**。其中旋转X轴为Roll，旋转Y轴为Pitch，旋转Z轴为Yaw