diff --git a/03-UnrealEngine/Math/四元数学习笔记.md b/03-UnrealEngine/Math/四元数学习笔记.md
index 4a712f1..f4e40d8 100644
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@@ -49,4 +49,14 @@ $$q \cdot p$$
 所以四元数乘法不满足交换律。
 $$q \cdot p \neq p \cdot q$$
 
-右乘规则顺序相反。
\ No newline at end of file
+右乘规则顺序相反。
+
+
+# 在3D世界中使用四元数来控制旋转
+使用四元数将物体旋转，需要使用到"夹心乘法"
+$$p \rightarrow q\cdot p \cdot q^-1$$
+
+![image.png](https://cdn.jsdelivr.net/gh/blueroseslol/ImageBag@latest/ImageBag/Images/20231025144447.png)
+
+## 四元数规范化
+$$x^2 + y^2 + z^2 =1$$
\ No newline at end of file