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Raw Blame History

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Untitled	2024-01-01 18:57:57			⭐

# 前言

https://github.com/graphdeco-inria/gaussian-splatting/tree/main/gaussian_renderer 基于Sibr渲染器制作的3D高斯查看器。

项目结构

gaussian
- render - sibr_gaussian
- apps - SIBR_gaussianViewer_app
diff-gaussian-rasterization(CUDA)

render - sibr_gaussian

picojson：JSON库
rapidxml：XML库
nanoflann：是一个c++11标准库，用于构建具有不同拓扑（R2，R3（点云），SO(2)和SO(3)（2D和3D旋转组））的KD树。

GaussianSurfaceRenderer

主要用于渲染椭圆体，估计是用于Debug用的。

GaussianData

GaussianData()：通过构造函数形参接受CPU端读取的高斯数据，再通过调用glCreateBuffers()、glNamedBufferStorage()创建GL缓存对象并且初始化，并使用GLuint进行记录（index）。
render：给Shader绑定GL缓存，并且绘制数组实例。

GaussianSurfaceRenderer

GaussianSurfaceRenderer()：初始化相关变量。
- 初始化VS/Frag Shader。
- rayOrigin、MVP、alpha_limit、stage变量
- 创建idTexture、colorTexture贴图变量以及过滤器
- 创建fbo对象以及depthBuffer之后调用makeFBO()正式创建FBO
- 创建清屏Shader。
makeFBX()：创建idTexture、colorTexture、depthBuffer FBO，用于将顶点数据传递到FragShader中。
process()：整个渲染过程逻辑处理。
1. 清屏。
2. 判断如果分辨率与FBO大小不同，则重新创建FBO。
3. 获取绘制Buffer的Index，调用glDrawBuffers() 绘制colorTexture、idTexture。
4. 开启深度测试关闭Blend模式。
5. 给Shader绑定相关_paramMVP、_paramCamPos、_paramLimit、_paramStage变量，并且调用GaussianData.render()进行一次不透明物体的渲染。以小方盒的形式绘制点云数据。
6. 调用glDrawBuffers() 绘制colorTexture。
7. 关闭深度测试，开启透明Blend模式。
8. GaussianData.render()进行一次透明物体的渲染，融合模式additive blendnig。以小方盒的形式绘制点云数据。
9. 开启深度测试，关闭Blend模式。
10. 将结果显示在屏幕上？

GaussianView

继承自sibr::ViewBase，用与调用渲染器以及显示结果。

GaussianView

GaussianView()：
- 初始化_pointbasedrenderer渲染器
- 初始化_copyRenderer渲染器
- 载入图片并且加入debug模式（应该sibr自带的那个多视角图片debug模式）
- 载入*.ply点云文件，函数为loadPly()。
- CUDA相关处理，应该是为了计算3D高斯结果所需的数据。
- 生成GaussianData指针变量gData。
- 初始化3D高斯渲染器对象_gaussianRenderer。
- 创建GL缓存对象imageBuffer。
- CUDA插值操作。
- 绑定3个geomBufferFunc、binningBufferFunc、imgBufferFunc仿函数，用来调整CUDA渲染时的缓存大小（创建或者回收内存空间）
onRenderIBR()：View的渲染函数。
- Ellipsoids（椭圆体渲染）：使用_gaussianRenderer->process() 进行渲染。(OpenGL)
- Initial Points：_pointbasedrenderer->process()渲染点。
- Splats：使用CudaRasterizer::Rasterizer::forward()进行渲染。最后通过_copyRenderer->process()复制回imageBuffer缓存。
onGUI()：GUI相关逻辑。

CUDA文件位于SIBR_viewers\extlibs\CudaRasterizer\CudaRasterizer\cuda_rasterizer\rasterizer_impl.cu以及forward.cu，这些为核心逻辑。

Shader

可以理解为将点云渲染成一个个的椭圆体，每个椭圆体的颜色与点云数据中的颜色相关。

VertexShader

取得IndexID。
使用IndexID从传入Shader的Buffer中获取的椭圆体中心、alpha、ellipsoidScale、q（四元数rotation），之后将rotation转成3x3矩阵 ellipsoidRotation。
取得当前顶点Index并获得坐标。再乘以椭圆体旋转值并加上椭圆体中心坐标，取得最终的WorldPos（当前顶点的世界坐标）。
使用IndexID从传入Shader的Buffer中取得辐射照度?辐射强度? 数据。
将不符合要求的顶点堆到vec4(0,0,0,0)点。
输出顶点数据到FragShader。

FragShader

计算摄像机=>当前顶点世界坐标的方向向量dir。
调用closestEllipsoidIntersection()，计算与椭圆体的相交的坐标与相交点的法线。
1. 计算椭圆体空间的localRayOrigin与localRayDirection
2. 计算椭圆与直线相交的方程。
计算摄像机朝向的椭圆体的外表面。如果是内表面最终颜色值 * 0.4。
将相交的世界坐标乘以MVP矩阵，得到摄像机View坐标下的的世界坐标。
计算深度缓存。
计算Alpha。
渲染out_color = vec4(align * colorVert, a); 也就是colorTexture
渲染out_id = boxID;也就是idTexture

CudaRasterizer

本人没学过CUDA，以下仅仅是对代码的猜测。 额外需要了解Tile渲染方式（具体可以看Tiled-Based Deferred Rendering(TBDR)) https://zhuanlan.zhihu.com/p/547943994

屏幕分成16 * 16的tile，每个tile进行单独计算。之后对每个像素进行计算。
取得对应tile中Start与End的位置，对已经排序完的高斯点进行计算，求微分。
- 计算当前像素的透明度T
  - 2D协方差 => power => alpha。
  - 每次循环都进行float test_T = T * (1 - alpha)，当test_T极小时（不透明）则停止循环。
  - T = test_T。
- 计算当前像素的颜色，也就是计算各个方向接受的辐射照度。
  - for (int ch = 0; ch < CHANNELS; ch++) C[ch] += features[collected_id[j] * CHANNELS + ch] * alpha * T;
- 计算最终贡献值
如果当前像素在范围中则输出
- final_T[pix_id]最终透明度。
- n_contrib[pix_id]最终贡献值。
- out_color[ch * H * W + pix_id]最终颜色。C[ch] + T * bg_color[ch]

对屏幕分Tile !

以此减少需要遍历的点云数量。 !TileRange.jpg

每个点云相当于空间中当前位置空间的辐射强度分布。 !

一个像素的渲染会计算这个像素范围内所有的点云的辐射强度、透明度，最后求微分。下图两条横线内相当于一个像素的范围。 !一个像素需要计算范围内所有电源的辐射强度.png

rasterizer_impl.cu

getHigherMsb()
checkFrustum()：判断点云是否在视锥内，返回一个bool数组。
duplicateWithKeys()
identifyTileRanges()：确定每个Tile的工作起点与终点。
markVisible()：标记高斯点云是否处于可视状态。
GeometryState::fromChunk()：计算数据块的指针偏移，并且返回创建的GeometryState结构体对象。
ImageState::fromChunk()：计算数据块的指针偏移，并且返回创建的ImageState结构体对象。
BinningState::fromChunk()：计算数据块的指针偏移，并且返回创建的BinningState结构体对象。
forward()：前向渲染可微分光栅化的高斯。具体见下文。
backward()：生成优化所需的梯度数据，并传递到forward()。该项目中目前未被调用

相关数据结构体定义在rasterizer_impl.h中：

struct GeometryState  
{  
    size_t scan_size;  
    float* depths;  
    char* scanning_space;  
    bool* clamped;  
    int* internal_radii;  
    float2* means2D;  
    float* cov3D;  
    float4* conic_opacity;  
    float* rgb;  
    uint32_t* point_offsets;  
    uint32_t* tiles_touched;  
  
    static GeometryState fromChunk(char*& chunk, size_t P);  
};  
  
struct ImageState  
{  
    uint2* ranges;  
    uint32_t* n_contrib;  
    float* accum_alpha;  
  
    static ImageState fromChunk(char*& chunk, size_t N);  
};  
  
struct BinningState  
{  
    size_t sorting_size;  
    uint64_t* point_list_keys_unsorted;  
    uint64_t* point_list_keys;  
    uint32_t* point_list_unsorted;  
    uint32_t* point_list;  
    char* list_sorting_space;  
  
    static BinningState fromChunk(char*& chunk, size_t P);  
};

forward()

创建相关变量：GeometryState、ImageState、minn、maxx。
FORWARD::preprocess()
计算所有tile的高斯点云总量。
根据需要需要渲染的高斯点云总量来调整CUDA buffer大小。
创建BinningState。
duplicateWithKeys()
getHigherMsb()
对高斯点运行排序。
cudaMemset(imgState.ranges, 0, tile_grid.x * tile_grid.y * sizeof(uint2));
调用identifyTileRanges()，确定每个Tile的工作起点与终点。
取得点云颜色数组。
FORWARD::render()

forward.cu

preprocess()

在光栅化之前，对每个高斯进行初始化处理。

只处理在视锥中并且在盒子中的高斯。
使用投影矩阵对点云的点进行变换，并进行归一化，赋予给新变量p_proj。
计算协方差矩阵cov3D。
计算2D屏幕空间的协方差矩阵cov
Invert covariance
Compute extent in screen space (by finding eigenvalues of 2D covariance matrix). Use extent to compute a bounding rectangle of screen-space tiles that this Gaussian overlaps with. Quit if rectangle covers 0 tiles.
如果没有颜色数据则从球谐函数中计算辐射照度。
存储当前数据。
- depths[idx]
- radii[idx]
- points_xy_image[idx]
- conic_opacity[idx]
- tiles_touched[idx]

// Invert covariance (EWA algorithm)  
float det = (cov.x * cov.z - cov.y * cov.y);  
if (det == 0.0f)  
    return;  
float det_inv = 1.f / det;  
float3 conic = { cov.z * det_inv, -cov.y * det_inv, cov.x * det_inv };  
  
// Compute extent in screen space (by finding eigenvalues of  
// 2D covariance matrix). Use extent to compute a bounding rectangle  
// of screen-space tiles that this Gaussian overlaps with. Quit if  
// rectangle covers 0 tiles.   
float mid = 0.5f * (cov.x + cov.z);  
float lambda1 = mid + sqrt(max(0.1f, mid * mid - det));  
float lambda2 = mid - sqrt(max(0.1f, mid * mid - det));  
float my_radius = ceil(3.f * sqrt(max(lambda1, lambda2)));  
float2 point_image = { ndc2Pix(p_proj.x, W), ndc2Pix(p_proj.y, H) };  
uint2 rect_min, rect_max;

if (rects == nullptr)   // More conservative  
{  
    getRect(point_image, my_radius, rect_min, rect_max, grid);  
}  
else // Slightly more aggressive, might need a math cleanup  
{  
    const int2 my_rect = { (int)ceil(3.f * sqrt(cov.x)), (int)ceil(3.f * sqrt(cov.z)) };  
    rects[idx] = my_rect;  
    getRect(point_image, my_rect, rect_min, rect_max, grid);  
}  
  
if ((rect_max.x - rect_min.x) * (rect_max.y - rect_min.y) == 0)  
    return;

render()

对所有Tile进行并行计算。针对CUDA核心数量创建对应的Block以及对应数据。int collected_id[BLOCK_SIZE]、float2 collected_xy[BLOCK_SIZE]、float4 collected_conic_opacity[BLOCK_SIZE]。

递归所有的Block，计算透明度、Color以及贡献值（用于计算平均值）。

// Iterate over batches until all done or range is complete  
for (int i = 0; i < rounds; i++, toDo -= BLOCK_SIZE)  
{  
    // End if entire block votes that it is done rasterizing  
    int num_done = __syncthreads_count(done);  
    if (num_done == BLOCK_SIZE)  
       break;  
  
    // Collectively fetch per-Gaussian data from global to shared  
    int progress = i * BLOCK_SIZE + block.thread_rank();  
    if (range.x + progress < range.y)  
    {       int coll_id = point_list[range.x + progress];  
       collected_id[block.thread_rank()] = coll_id;  
       collected_xy[block.thread_rank()] = points_xy_image[coll_id];  
       collected_conic_opacity[block.thread_rank()] = conic_opacity[coll_id];  
    }    block.sync();  
  
    // Iterate over current batch  
    for (int j = 0; !done && j < min(BLOCK_SIZE, toDo); j++)  
    {       // Keep track of current position in range  
       contributor++;  
  
       // Resample using conic matrix (cf. "Surface   
       // Splatting" by Zwicker et al., 2001)  
       float2 xy = collected_xy[j];  
       float2 d = { xy.x - pixf.x, xy.y - pixf.y };  
       float4 con_o = collected_conic_opacity[j];  
       float power = -0.5f * (con_o.x * d.x * d.x + con_o.z * d.y * d.y) - con_o.y * d.x * d.y;  
       if (power > 0.0f)  
          continue;  
  
       // Eq. (2) from 3D Gaussian splatting paper.  
       // Obtain alpha by multiplying with Gaussian opacity       // and its exponential falloff from mean.       // Avoid numerical instabilities (see paper appendix).float alpha = min(0.99f, con_o.w * exp(power));  
       if (alpha < 1.0f / 255.0f)  
          continue;  
       float test_T = T * (1 - alpha);  
       if (test_T < 0.0001f)  
       {          done = true;  
          continue;  
       }  
       // Eq. (3) from 3D Gaussian splatting paper.  
       for (int ch = 0; ch < CHANNELS; ch++)  
          C[ch] += features[collected_id[j] * CHANNELS + ch] * alpha * T;  
  
       T = test_T;  
  
       // Keep track of last range entry to update this  
       // pixel.       last_contributor = contributor;  
    }}

// All threads that treat valid pixel write out their final  
// rendering data to the frame and auxiliary buffers.  
if (inside)  
{  
    final_T[pix_id] = T;  
    n_contrib[pix_id] = last_contributor;  
    for (int ch = 0; ch < CHANNELS; ch++)  
       out_color[ch * H * W + pix_id] = C[ch] + T * bg_color[ch];  
}

apps - SIBR_gaussianViewer_app

调用gaussianviewer/renderer/GaussianView.hpp封装的App。

13 KiB Raw Blame History Unescape Escape

项目结构

render - sibr_gaussian

GaussianSurfaceRenderer

GaussianData

GaussianSurfaceRenderer

GaussianView

GaussianView

Shader

VertexShader

FragShader

CudaRasterizer

rasterizer_impl.cu

forward()

forward.cu

preprocess()

render()

apps - SIBR_gaussianViewer_app

13 KiB

Raw Blame History